Con el objetivo de desarrollar una familia de robots de construcción a pequeña escala, todos móviles y capaces de construir objetos mucho mayores que los propios robots. Cada uno de los robots desarrollados tenía que realizar una tarea diversa, ligada a las diferentes fases de la construcción, obteniendo un único resultado estructural. Por lo tanto, en lugar de una máquina de gran tamaño, se optó por un número de robots mucho más pequeñas que trabajan de forma independiente y coordinados pudiendo realizar una gran estructura.
Cada robot está vinculado a sensores y un sistema de posicionamiento local, que se alimentan de datos en vivo a un software personalizado y permite al operador controlar el movimiento de los robots. Los robots se suministran con material a través de tubos de un robot de suministro adicional, que puede seguirlos alrededor de la estructura cuando se necesite.
Primero el Robot de Base realiza una trayectoria predefinida de las primeras 20 capas de forma continua del material, ya que cuenta con unos sensores montados dentro de la dirección de control de robot, siguiendo un camino predefinido en espiral y puede ajustarse la altura de la boquilla para una capa suave y continua, en espiral.
Mientras que el Robot de Sujeción con sus cuatro rodillos de fijación en el borde superior de la estructura, permite que se mueva a lo largo del material impreso previamente, depositando más capas. Además incluye calentadoeres para acelerar el proceso de curado, fraguando antes y solidificándose más rápido para que sea lo suficientemente fuerte para que soporte el robot sobre las salientes del material.
Todo ello es controlado por el software a medida que el robot sigue una trayectoria predefinida, sino que también puede ajustar su trayectoria para corregir errores en el proceso de impresión contando con actuadores rotacionales de control de altura para mantener una capa consistente.
Con información de Mosingenieros
