Concebido a través de una colaboración creativa entre arquitectura, arte e ingeniería, el Puente Milenio fue desarrollado conjuntamente por Norman Foster, el escultor Anthony Caro y los ingenieros de Arup. Se trata del único puente peatonal en Londres y el primer cruce en esta zona del río Támesis en más de un siglo, uniendo la ciudad de Londres con la Catedral de St. Paul.

En su concepto, según Tony Fitzpatrick de Arup, menciona que el Puente del Milenio es una combinación de tecnología y estilo. No es la manera más barata de cruzar un río. Se trata de un equilibrio entre la eficiencia, el costo y la belleza. Ese equilibrio es emocional, no racional.

Es un puente colgante muy poco profundo, con cables altamente tensados, que se hunden 2.3m sobre el vano central de 144m, con un ratio de 63:1, seis veces menos profundo que el de un puente colgante convencional. Los cuatro cables en cada lateral de la cubierta están anclados a sendos pilares y apuntalados por dos soportes en el río. La ligera cubierta pasa entre estos cables y está soportada por brazos transversales que sujetan los cables a cada lado, con intervalos de 8m.

Estructuralmente, el puente utiliza hasta el límite los avances tecnológicos. Con un vano central de 144 metros, es un puente en suspensión muy superficial. Ocho cables que corren a lo largo de los laterales de la cubierta de 4m de ancho, cuatro en cada lateral, están anclados en cada pilar con forma de “Y” que se introducen en el río, mientras que brazos de acero transversales a los cables, con intervalos de 8m, soportan la cubierta en sí. Tiene una altura sobre el río con marea alta de 10.8m.El Millennium Bridge se inauguró el 10 de junio de 2000 y 100 mil personas lo cruzaron durante el primer fin de semana. Debido a este tráfico pesado, el puente mostró un mayor movimiento lateral del esperado, por lo que fue temporalmente cerrado. Una amplia investigación reveló que este movimiento fue causado por las pisadas sincronizadas de los peatones, un fenómeno del que poco se sabía con anterioridad en el mundo de la ingeniería. La solución fue encajar discretamente 37 amortiguadores de fluido viscoso (disipación de energía) debajo de la cubierta para mitigar el movimiento horizontal y 52 amortiguadores de masa (inercial) para controlar el movimiento vertical.